機器人焊接問題解決大全
焊接機器人焊接缺陷分析及處理方法
機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏,、咬邊,、氣孔等幾種,，具體分析如下：
(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確,，并加以調(diào)整,。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正,。
(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當,、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置,。
(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,，進行相應的調(diào)整就可以處理,。
(4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置,。
(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑,，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿,。
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焊接機器人常見故障及解決方法
(1)發(fā)生撞槍,。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確,，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP,。
(2)出現(xiàn)電弧故障，不能引弧,。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離,，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù),。
(3)保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障,，檢查冷卻水或保護氣管路,。
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如何保障工件質(zhì)量
作為示教一再現(xiàn)式機器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性,。
應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質(zhì)量,，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量,、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果,。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。
(1)編制焊接機器人專用的焊接工藝,，對零件尺寸,、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規(guī)定,。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．
(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。
(3)焊縫應清洗干凈,，無油污,、鐵銹、焊渣,、割渣等雜物,，允許有可焊性底漆。否則,，將影響引弧成功率,。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨,，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。
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焊接機器人對焊絲的要求
機器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲,。為了減少更換焊絲的頻率,，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲,，送絲軟管很長,，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高,。當采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時,，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內(nèi)容積減小，高速送絲時阻力加大,，焊絲不能平滑送出,，產(chǎn)生抖動，使電弧不穩(wěn),，影響焊縫質(zhì)量,。嚴重時，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象,，使機器人停機,，故要及時清理焊絲導管。
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編程技巧總結(jié)
(1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形,、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序,。
(2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑,、安全,。
(3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得**佳的焊接參數(shù),，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定,。
(4)合理的變位機位置、焊槍姿態(tài),、焊槍相對接頭的位置,。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度,，就要求編程時不斷調(diào)整變位機,，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時,，要不斷調(diào)整機器人各軸位置,，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度,。工件的位置確定之后,，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大,。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗,。
(5)及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后,，應及時插入清槍程序,，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔,，提高噴嘴的壽命,，確保可靠引弧,、減少焊接飛濺,。
(6)編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,，才會形成一個好程序。
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